岐阜県高山市出身。

学生時代よりラジオ『オールナイト・ニッポン』、雑誌『ビックリハウス』等に投稿多数。1983年（昭和58年）10月ラジオ番組の構成作家を始め、翌年からはテレビCMの声のキャラクターを務め始める。
1986年2月には渋谷ジァンジァンにて初ライブ。1987年10月フジテレビ系『笑っていいとも』レギュラーとして全国区デビューを果たす。
デビュー20周年を迎えた2007年4月から25ヶ所に及ぶ全国ツアーを行い、その模様を初のDVD『LIVE!清水ミチコのお楽しみ会“リップサービス”』として2008年に発売。2012年、レコード・デビュー25周年を記念し、初のベスト・アルバム『清水ミチコ物語』をリリース。

著書に「私の10年日記」（幻冬舎コミックス）「「芸」と「能」」（幻冬舎）「顔マネ辞典」（宝島社）などがある。